隨著風電市場的逐漸成熟，大型風力發(fā)電機組相繼出現(xiàn)，葉片長度也由原來的30~40m增加至60~70m。風電機組的生命周期是20年，葉片長度的增長和葉片重量的增加給葉片的運行維護帶來了挑戰(zhàn)。現(xiàn)在傳統(tǒng)的葉片巡檢手段是望遠鏡觀察和繩索垂降人工巡檢。傳統(tǒng)的葉片巡檢有以下缺點：(1)巡檢效率低，工人勞動強度大;(2)高空作業(yè)，巡檢成本高;(3)巡檢時間長，停機發(fā)電量損失大。
　　無人機(UnmannedAerialVehicle，UAV)或稱無人飛機系統(tǒng)(UnmannedAir原craftSystem，UAS)，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機技術(shù)是世界范圍內(nèi)熱門的研究領(lǐng)域，近年來隨著復合材料、動力系統(tǒng)、傳感器、尤其是飛行控制等技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機性能不斷提高，無人機正逐步代替有人機開展部分空中偵查、監(jiān)控、通信、勘測等任務。 　　1.無人機分類及特點
　　1.1無人機分類
　　無人機按照飛行原理和結(jié)構(gòu)進行分類，可以大致分為固定翼無人機和旋翼無人機兩大類。固定翼無人機通過固定式的機翼產(chǎn)生升力，外形與傳統(tǒng)的固定翼載人飛機類似，如圖1所示。旋翼無人機通過旋轉(zhuǎn)的
　　槳葉提供升力，通過槳葉旋轉(zhuǎn)面的傾斜產(chǎn)生水平運動。這類無人機具有垂直起降能力，提高了起降場地的適應性，如圖2，圖3，圖4所示。 　　1.2無人機特點對比
　　相比于旋翼無人機復雜的機械結(jié)構(gòu)，固定翼無人機的任務載荷更高，飛行時間更長。旋翼無人機由于可以懸停和低速飛行，因此近距離、低速運動或者長時間保持同一視角的觀測任務需要使用旋翼無人機完成。各類無人機的特點對比如表1。
　　2.多旋翼無人機
　　多旋翼無人機由于具備懸停和低速飛行能力，并且以其操控簡易，維修方便，經(jīng)濟性好的特點，本文主要以多旋翼無人機作為研究重點。